|
Abstract:
|
Tämä diplomityö on osa Tampereen teknillisen korkeakoulun hydrauliikan ja automatiikan laitoksella tehtävää tutkimusta, joka käsittelee kuormanhallintaa. Tutkimuksen yhtenä osa-alueena on kuormaa liikuttavan hydraulismekaanisen järjestelmän reaaliaikainen simulointi. Tässä työssä paneudutaan hydraulismekaanisen järjestelmän mallintamiseen mahdollisimman nopeaa simulointia silmällä pitäen. Taustalla on ajatus reaaliaikaisesta simulaattorista. Lisäksi työssä perehdytään käytännön simulaattorin erilaisiin rakennevaihtoehtoihin ja vertaillaan niiden vaatimia laskenta-aikoja. Työssä perehdytään järjestelmän mallintamiseen. Esimerkkijärjestelmänä käsitellään Hiab 031 -mobilenosturia. Järjestelmän malli esitetään differentiaaliyhtälöryhmän muodossa, mikä mahdollistaa järjestelmän nopean simuloinnin ja mallin eri osien vaatimien laskenta-aikojen vertailun. Mallintamisessa järjestelmä on otettu huomioon mahdollisimman yksinkertaisena. Tämä koskee varsinkin mekaniikkaa, sillä mallin laajuuden ja laskenta-ajan kannalta kriittisin osuus on mekaniikan mallilla. Mallintamisen jälkeen tarkastellaan mittauksia, joiden avulla verifioitiin ja mallin tuntemattomille parametreille etsittiin oikeat arvot. Työssä tarkastellaan simulaattorin rakennevaihtoehtoja. Simulaattoria pyritään nopeuttamaan perinteisiin simulointimenetelmiin verrattuna, joten tässä työssä keskitytään uusien simulaattorin toteuttamistapojen tutkimiseen. /Kir11 |