|
URN:
|
http://URN.fi/URN:NBN:fi:tty-200907102900
|
|
Title:
|
Käyttöliittymän kehitys teleoperoidun vesihydraulisen manipulaattorin kehitykseen |
|
Author:
|
Linna, Olli |
|
Publication type:
|
Diplomityö |
|
Issue date:
|
2006-05-10 |
|
University:
|
Tampereen teknillinen yliopisto |
|
Faculty:
|
Automaatiotekniikan osasto |
|
Department:
|
Hydrauliikan ja automatiikan laitos |
|
Abstract:
|
ITER, International Thermonuclear Experimental Reactor, on kansainvälinen fuusioenergiaprojekti, jossa Tampereen teknillisen yliopiston Hydrauliikan ja automatiikan laitos on ollut mukana vuodesta 1995 lähtien. Tämä tutkimus on osa ITER-hanketta. Työn tavoitteena oli etsiä optimaalinen reaaliaikajärjestelmäratkaisu ITER-projektin teleoperaation ja säätöjärjestelmien kehittämiseen liittyvän WHMAN-projektin (Water Hydraulic Manipulator) tutkimusmanipulaattoria varten. Työssä keskityttiin laitoksella laajasti käytetyn Matlab-ohjelmiston Simulink-mallien reaaliaikaiseen ajamiseen soveltuviin järjestelmiin. Tällaisia järjestelmiä ovat esimerkiksi dSPACE, LabVIEW sekä xPC Target, joiden soveltuvuutta ITER-projektin manipulaattorin ohjelmisto- ja säätökehitykseen analysoitiin ja vertailtiin. Näkökulmana oli pääosin käyttöliittymän rakentaminen ja erikoisempien I/O-liitäntöjen laajennettavuus. Lisäksi työssä käsitellään teleoperaatiossa tarvittavaa nykyaikaista videokamerateknologiaa sekä manipulaattorin sovellusesimerkkinä Simulinkillä toteutettua joystick -ohjausjärjestelmää. |