Graafisen 3D-off-line-ohjelmoinnin soveltaminen robottihitsauksessa

Abstract

Suurin este robottihitsauksen laajenemiselle pienerävalmistukseen on ollut ohjelmoinnin hitaus. Tähän ongelmaan ovat tarjoamassa ratkaisua graafiset off-line -ohjelmointi- ja simulointiohjelmistot. Niiden avulla robottisolu on mahdollista ohjelmoida työasemalla ja näin vapauttaa normaalisti ohjelmointiin kulunut aika tuotannolliseen työhön. Graafiset ohjelmistot käyttävät hyväkseen CAD-tietokannasta muodostettua maailman geometristä mallia. Ohjelmaa tehtäessä on mahdollista käyttää suoraan hyväksi ympäristön muototietoa. Ominaista näille ohjelmistoille on myös graafisen simuloinnin mahdollisuus. Toisin sanoen robottiohjelma on mahdollista testata etukäteen simuloimalla se graafisesti robotin ja oheislaitteiden kinemaattisia malleja hyväksi käyttäen. Tämä nopeuttaa ohjelman käyttöönottoa huomattavasti, koska suurin osa ohjelman virheistä pystytään karsimaan jo simulointivaiheessa. Tässä työssä tarkasteltiin graafisen off-line -ohjelmoinnin soveltuvuutta robotilla suoritettavaan suurten kappaleiden kaarihitsaukseen. Työssä pyrittiin selvittämään ohjelmoinnin tarkkuus ja toimivuus sekä myös nopeus verrattuna manuaaliseen ohjelmointiin. /Kir11