IEEE 1394 as high performance serial bus for motion control in robotized assembly

Abstract

Työn aihe, IEEE 1394 suorituskykyisenä liikkeenohjausväylänä robotisoidussa kokoonpanossa, liittyi läheisesti Tuotantotekniikan laitoksella olleen projektin yhteen t yöpakettiin, jossa tutkitaan suorituskykyisen ja standardoidun IEEE 1394- väylän soveltuvuutta liikkeenohjausjärjestelmiin.IEEE 1394 -väylä on tunnettu myös nimellä FireWire ja i.Link. Työssä tutkittiin väylän soveltuvuutta kevyen kokoonpanon robottiratkaisuihin sekä standardoitujen liikekomentojen kehittämiseen. Lisäksi haluttiin tutkia, olivatko väitteet väylän suorituskyvystä, edullisuudesta ja helposta käytettävyydestä todenmukaisia. Päämäärinä olivat tiedon lisääminen IEEE 1394 tekniikasta, tutkimus väylän soveltuvuudesta eri ohjaussovelluksiin, kaupallisten tuotteiden tarkastelu sekä pohdinta siitä kuinka väylää tulisi robotisoidussa kokoonpanossa käyttää. Käytännön osuudessa etsittiin ja tarkasteltiin markkinoilla olevia kaupallisia liikkeenohjausratkaisuja, jotka käyttävät IEEE 1394 -tekniikkaa tiedonsiirrossa. Koska nämä markkinat ovat varsin nuoria, myös eri yritysten käyttämät ratkaisut eroavat varsin paljon toisistaan. Työssä tarkasteltiin myös väylän soveltuvuutta elektroniikkateollisuuden kevyen kokoonpanon automaatioratkaisuihin. Pohdinta suoritettiin liikkeenohjauksen kannalta, mutta siinä otettiin huomioon myös väylän potentiaali robottisolujen yleiskäyttöisenä tiedonsiirtoratkaisuna. /Kir10