|
Abstract:
|
Työn tarkoituksena oli tarkastella suuntaservoventtiilillä toteutettua sähköhydraulista voiman säätöä. Tarkoituksena oli muodostaa hydraulisen voimaservon epälineaarinen matemaattinen malli sekä johtaa hydraulisen voimaservon siirtofunktio. Lisäksi tarkoituksena oli tutkia koventionaalisten P-, PI-, ja PID-säätäjien soveltuvuutta hydraulisissa voimaservokäytöissä. Työssä luodaan suuntaventtiilillä toteutetun voimaservon epälineaarinen malli. Matemaattista mallia varten johdettiin järjestelmän voima-, jatkuvuus- virtausyhtälöt, joiden lisäksi mallissa huomioidaan myös useita hydrauliikassa yleisesti esiintyviä epälineaarisuuksia, kuten esim. venttiilin kyllästyminen, kuollut alue ja hystereesi. Lisäksi hydrauliselle voimaservolle johdettiin siirtofunktio epälineaarisista yhtälöistä lähtien. /Kir11 |