Ohjattavan potkurilaitteen hydraulisen ohjauspiirin käyttäytyminen matematiikan ja mittausten valossa

Abstract

Tässä työssä tutkitaan ohjattavan Aquamaster-potkurilaitteen sähköhydraulisen ohjauksen dynamiikkaa. Tutkittu sähköhydraulinen ohjaus on Aquamaster-potkurilaitteissa 1250 ja 1600 oleva pumppuohjattu suljettu hydraulijärjestelmä. Tavoitteena on selvittää Aquamaster 1600 -potkurilaitteen ohjauksen dynamiikkaa, kun ohjauslaitteena on nykyinen Aquapilot-ohjauslaite sekä uusi yrityksessä kehitetty mikroprosessoripohjainen Micropilot-ohjauslaite. Tämän lisäksi tavoitteena on selvittää hydraulisen ohjausjärjestelmän kuormitus erilaisissa ohjailutilanteissa. Ohjausjärjestelmien dynamiikkaa on tutkittu tekemällä niille matemaattiset mallit ja ratkaisemalla mallit simuloimalla tietokoneen avulla. Hydraulijärjestelmän kuormitus on selvitetty mittausten avulla. Mittaukset suoritettiin yrityksen rakentamassa satamahinaajassa sen merikokeiden aikana. Hinaajassa on kaksi Aquamaster US 1600 -potkurilaitetta. Tuloksina simulointiajoista on todettavissa, ettei kummallakaan ohjauslaitteella varustetulla potkurilaitteen sähköhydraulisella ohjauksella ole stabiliteettivaikeuksia. Hydraulijärjestelmä todettiin mittauksissa riittävän tehokkaaksi, joten kokonaisuudessaan sähköhydraulinen ohjaus toteuttaa sille asetettavat vaatimukset. /Kir10