Askelmoottorijärjestelmän testerin toteutus ja verifiointi

Abstract

Tämän työn tarkoituksena oli rakentaa mittauslaitteisto, jolla voidaan tarkasti tutkia pienmoottoreiden käyttäytymistä erilaisissa tilanteissa, joita tulee eteen Wallacintuotteissa. Laitteiston rakentaminen aloitettiin tutustumalla erilaisiin menetelmiin anturoida liikettä ja moottorinohjausta. Myös jonkinlaisen mahdollisimman todellisen kuorman tuottaminen moottorille on välttämätöntä realististen mittaustulosten saavuttamiseksi. Kuorman tuottamiseksi pohdittiin useita menetelmiä, jotka on työssä esitelty. Hyvin nopeasti projektin alettua siirtyi tutkimuksen painopiste askelmoottoreihin, ja tästä syystä tässä työssä on syvennytty myös hieman syvällisemmin askelmoottoreihin ja niiden ohjaamisen menetelmiin ja mahdollisiin ongelmin. Työn kokeellisessa osassa mitattiin Wallacissa käytössä olevaa kahta erilaista askelmoottoria, joita molempia kuormitettiin kuudella eri kuormalla. Mittauksista saatu data on muokattu sadoilla Matlab-ohjelmariveillä muotoon, josta saadaan moottorin liikkeestä ja ohjauksesta kertovia suureita ja jotka on kuvaajien muodossa esitetty työssä ja työn liitteissä. Nyt tehdyllä työllä on avattu pää askelmoottoritutkimukselle Wallacissa, sillä nyt on käytössä laitteisto, jolla voidaan käytännössä tarkastaa, toimiiko moottori niin kuin pitää. Enää ei tarvitse sokeasti luottaa teoreettisiin tasapitkiin ja vakiomomenttisiin mikroaskeleisiin, vaan nyt voidaan mittauslaitteistolla suoraan havaita todellisuuden olevan teoriaa ihmeellisempää. /Kir10