|
Abstract:
|
Tämä diplomityö on osa TTKK:n säätötekniikan laitoksella meneillään olevaa VAITO1-projektia. Projektin tarkoituksena on luoda laitteisto- ja ohjelmistokokonaisuus, jolla reaaliaikaista voimatakaisinkytkentää voidaan testata ja demonstroida laboratoriotasolla. Nykyisissä teollisuusroboteissa käytetty riippumaton PD-säätö ei kykene nopeiden liikkeiden tarkkaan säätöön. Säätöä voidaan parantaa mallipohjaisilla säätömenetelmillä, jos robotin liikevarsien ja toimilaitteiden malli tunnetaan riittävän tarkasti. Mallipohjaisilla säätömenetelmillä ei juurikaan ole tehty käytännön kokeita, koska mallin dynaamisia parametreja ei ole tunnettu. Tehdyt kokeet ovat kuitenkin osoittautuneet rohkaiseviksi. Tässä diplomityössä on tutkittu robotin dynaamisten parametrien identifiointimenetelmiä ja testattu niitä käytännössä TTKK:n PUMA 560 -robotilla MATLAB-ohjelmistoa ja C-kieltä apuna käyttäen. Menetelmiä kehitettäessä kinemaattiset parametrit oletettiin tunnetuiksi. Käytännön sovelluksesta esitellään PUMA 560 -robotin kolmen ensimmäisen liikevarren dynaamiset yhtälöt. Käytännön identifiointikokeita tehtiin liikuttamalla PUMA 560-robotin ensimmäistä niveltä. /Kir10 |