|
URN:
|
http://URN.fi/URN:NBN:fi:tty-200907105624
|
|
Title:
|
Hajautetun ohjauksen toteutus hydraulirobotissa |
|
Author:
|
Sulameri, Toni |
|
Publication type:
|
Diplomityö |
|
Issue date:
|
1990 |
|
University:
|
Tampereen teknillinen korkeakoulu |
|
Faculty:
|
Konetekniikan osasto |
|
Department:
|
Hydrauliikan ja automatiikan laitos |
|
Abstract:
|
Tampereen teknillisen korkeakoulun Hydrauliikan ja automatiikan laitoksella koneautomaation laboratiossa on vuodesta 1988 tutkittu ohjauksen hajautusta ja tiedonsiirtoa koneautomaatiossa. Projektin kuluessa on koneautomaation laboratorioon rakennettu hajautetun ohjauksen kehitystukilaitteisto, joka sisältää itsenäisen toimintalaitteen piirteet. Tässä työssä on kehitystukijärjestelmän pohjalla rakennettu kolmen vapausasteen hajautetusti ohjattu servohydraulinen robotti. Työn tarkoituksena oli tutkia järjestelmän soveltuvuutta koneenrakennukseen ja toimia projektin ensimmäisenä asiakkaana. Järjestelmän arviointiin piti ottaa siis asiakaslähtökohta ja arvioida järjestelmää koneenrakentajan yhtenä vaihtoehtona. Työssä rakennettiin robotin ohjausjärjestelmää ja todettiin hajautuksen toimivan automaattisessa koneessa. Samalla todettiin idean itsenäisistä toimilaitteista, ohjauksen hajautuksesta ja koneen sisäisestä tiedonsiirrosta olevan oikeilla jäljillä. Työssä todettiin myös, että kehitystukijärjestelmä ei sellaisenaan ole vaihtoehto koneenrakentajalle, mutta sillä on edellytykset tuotetasolle. /Kir11 |