Hajautetun digitaalisen servojärjestelmän suunnittelu

Abstract

Työn tarkoituksena on pyrkiä luomaan eräs konstruktio edullisen paikoitusservon toteuttamiseksi. Lähtökohtana on toteuttaa hierarkinen säätöjärjestelmä, jossa IBM PC -yhteensopivalla tietokoneella pystytään ohjaamaan useita liikkeitä yhtä aikaa. Työssä suunniteltiin yhden liikkeen ohjaamiseen soveltuva servo-ohjain. Suunnitellussa kokonaisjärjestelmässä ohjaavaan tietokoneeseen voidaan liittää 16 kappaletta tällaisia servo-ohjaimia. Suunniteltu järjestelmä on täysin digitaalinen. Laitteisto mittaa suoraan pulssianturilla tarvittavan paikan ja säätää PID- tai tilatyyppisellä säätäjällä toimilaitetta digitaalisen pulssinleveysmoduloinnin avulla. Suunniteltua servo-ohjainta kokeiltiin ohjaamaan DC-servomoottoria sekä proportionaaliventtiiliohjattua hydraulisylinteriä. Testeissä näitä erityyppisiä toimilaitteita säädettiin sekä PID- että tilasäätäjillä. /Kir11