Obstacle detection with autonomous underground machines

Abstract

In this thesis work different technologies for enabling object detection is surveyed. The target for this work is to find a suitable method to be integrated into the existing navigation system. The work is basically divided into two phases; first the previous and currently on-going work is surveyed and possible applications are determined. In the next phase from the determined technologies, the most interesting are tested. The purpose of these tests is to gather information about how applications will function in underground mining environment and how much work is still needed to develop a functional object detection system.

Tässä työssä tarkastellaan potentiaalisia teknologioita, joilla voitaisiin toteuttaa objektin havaitseminen automaattisilla maanalaisilla työkoneilla, joita ohjataan kohdeyrityksen kehittämällä järjestelmällä. Työn tarkoituksena on löytää sovellus, joka havainnoi koneen reitillä olevia, sinne kuulumattomia suuria kiviä ja havannoi paikallaan olevia koneita ja ihmisiä. Lisäksi sovellus täytyy integroida kohdeyrityksen kehittämään navigointijärjestelmään. Esitutkimusosassa selvitettiin aiheesta tehtyjä tutkimuksia ja kehitettyjä tuotteita. Niiden perusteella luotiin kuva mahdollisista teknologioista, jotka soveltuisivat objektien havainnointiin. Työn käytännön osassa tekniikoita testattiin ja tutkittiin tarkemmin kolmea mielenkiintoisinta. Testeillä selvitettiin, miten valitut laitteistot toimivat maanalaisissa kaivosolosuhteissa sekä tarkisteltiin vaadittavan jatkotutkimus- ja kehitystyön määrää. /Kir09