|
Abstract:
|
Tampereen teknillisen korkeakoulun hydrauliikan ja automatiikanlaitoksella on vuodesta 1984 lähtien tutkittu kappaletavaratuotannon automaation suunnittelumetodien kehittämistä. Tutkimuksen tavoitteena on yleisten suunnittelumetodien sekä valintakriteerien luominen ja löytäminen. TTKK:n koneautomatiikan laboratoriossa on tekeillä automaattisen ohjelmoitavan tuotantolinjan pienoismalli. Pienoismallin ohjausjärjestelmässä on pyritty pitkälle menevään hajautukseen. Kukin osakokonaisuus (varasto, kuljetusjärjestelmä jne.) tulee saamaan oman mikroprosessoripohjaisen ohjausjärjestelmän. Nämä alaohjausjärjestelmät on edelleen liitetty valokaapeliverkon välityksellä koko tehtaan ohjausta suorittavaan tietokoneeseen. Tässä diplomityössä on käsitelty pienoismalliin liittyvän kokoonpanorobotin ohjausjärjestelmää. Tämä ohjausjärjestelmä on yksi edellä mainituista alaohjausjärjestelmistä. Kokoonpanorobotin hajautetussa ohjausjärjestelmässä on jokaisella vapausasteella oma mikroprosessoripohjainen ohjaimensa (ala-asema). Ala-asemat on liitetty toisiinsa väylätyyppisellä pääaseman ohjaamalla verkolla. Pääasema huolehtii myös ohjausjärjestelmästä ulospäin suuntautuvasta liikenteestä. Työssä on suunniteltu ja rakennettu kokoonpano robotin hajautettuun ohjausjärjestelmään mikrotietokonekortti, servo-ohjauskortti, askelmoottoriohjauskortti ja RS-232-sarjaliikennekortti. Mikrotietokonekortti ja RS-232-sarjaliikennekortti muodostavat pääaseman. Ala-asema koostuu mikrotietokonekortista ja sovellutuskortista (askelmoottoriohjauskortti, servo- ohjauskortti). Työssä tehtiin myös tarvittavat perusohjelmistot, joiden pohjalle voidaan rakentaa helposti sovellutukset. Nämä ns. järjestelmäohjelmat tarjoavat mm. tietoliikennepalvelut sovellutusten käytettäväksi. /Kir09 |