Show simple item record

dc.creatorHellevaara, Riku
dc.date.accessioned2013-04-25T06:39:47Z
dc.date.available2013-04-25T06:39:47Z
dc.date.issued2013-04-25
dc.identifier.urihttp://dspace.cc.tut.fi/dpub/handle/123456789/21468
dc.description.abstractKiinnostus älykkäiden ja autonomisten työkoneiden käyttämisestä teollisuudessa on kasvanut vuosi vuodelta. Antureiden ja laskentakapasiteetin edullistuminen ovat osaltaan mahdollistaneet eri mittalaitteiden integroimisen erilaisiin koneisiin, robotteihin. Robottien liikkuminen vaatii reittisuunnittelua. Reittisuunnitelmaa voidaan parantaa lisäinformaatiolla jota robotit voivat keskenään välittää toisilleen. Tämän diplomityön tavoitteena on ollut löytää menetelmä, jolla kameralla varustettu pieni lentävä kuvausalusta pystyy löytämään maasta kohteen ja määrittämään kohteelle karttakoordinaatit. Kohde voi olla asia, joka maastosta pitää löytää tai este, jota pitää välttää. Karttakoordinaatit voidaan välittää maassa toimivalle robotille, joka huomioi kohteen koordinaatit omassa reittisuunnittelussaan. Suurimmat haasteet diplomityössä olivat riittävään tarkkuuteen kykenevän GPS-vastaanottimen löytyminen ja sopivan antennin löytyminen. Työssä huomattiin eri antenneilla olevan suuriakin suorituskykyeroja. Rajoittava tekijä vastaanottimen ja antennin valinnassa oli paino, joka piti säilyttää mahdollisimman pienenä lentävän kuvausalustan rajallisen nostokyvyn takia. Haastavaa oli myös toimivan kuvamittausmenetelmän löytyminen, sekä mittausten synkronointi. Työ suoritettiin testaamalla ensin sopivimpia GPS-antenneja maassa kulkevan robotin avulla. Sopivin antenni asennettiin testeissä kuvausalustana toimineeseen heksakopteriin. Kohde, jolle koordinaatit määritetään, valittiin selkeästi maastosta erottuvaksi ja sen mittaamiseen käytettiin pääkomponenttianalyysi-menetelmää. Käytetyllä kameralla tehtiin ensin referenssimittauksia kohteen etäisyyden määrittämiseksi kuvasta, jonka jälkeen referenssiä käytettiin käytännön mittausten analysoinnissa. Saaduista mittauksista laskettiin kohteelle koordinaatit suhteessa kuvausalustan sijaintiin.en
dc.format.extentvi, 69, [6] s.
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.language.isofien
dc.rightsThis publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.en
dc.titleRTK-GPS lentävässä kuvausalustassa ja koordinaattien määrittäminen kuvastaen
dc.title.alternativeRTK-GPS on a UAV Platform: Determining Coordinates from an Image
dc.identifier.urnURN:NBN:fi:tty-201304251129
dc.contributor.laitosTietotekniikan laitos – Department of Pervasive Computingen
dc.contributor.laitosSysteemitekniikan laitos – Department of Automation Science and Engineering
dc.contributor.tiedekuntaTieto- ja sähkötekniikan tiedekunta – Faculty of Computing and Electrical Engineeringen
dc.contributor.tiedekuntaTeknisten tieteiden tiedekunta – Faculty of Engineering Sciences
dc.contributor.yliopistoTampereen teknillinen yliopisto - Tampere University of Technologyfi
dc.programmeSignaalinkäsittelyn ja tietoliikennetekniikan koulutusohjelmaen
dc.date.published2013-01-09
dc.contributor.laitoskooditie
dc.contributor.laitoskoodiase
dc.contributor.thesisadvisorCollin, Jussi
dc.contributor.degreesupervisorRitala, Risto
dc.contributor.degreesupervisorCollin, Jussi
dc.type.ontasotDiplomityö - Master's thesis


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record