2DOF PID -säädinten moduulikokoelma

Abstract

Tämän kandidaatintyön tarkoituksena on tutustua 2DOF-rakenteella toteutettuihin PID-säätimiin eli säätimiin, jotka käsittelevät asetusarvoa ja mittausta eri tavalla tai muuten toteuttavat suunnitteluun kaksi vapausastetta. Lisäksi työssä esitellään MATLABin Simulink-ympäristössä toteutettu 2DOF PID -säädinten moduulikokoelma, joka koostuu seitsemästä erilailla toteutetusta säätimestä. Tässä työssä käsitellään 2DOF PID -säädinten toimintaa ja erilaisia rakenteita. Käsiteltyjä mallirakenteita ovat Feedback, Feedforward, Component-separate, Set-point filter, Filter and preceeded-derivative, 2-input-filter sekä Disturbance filter 2DOF PID -rakenteet. Yhteenvetona voidaan todeta säätöpiirin suorituskyvyn parantuvan merkittävästi käytettäessä 2DOF-rakennetta. 2DOF PID -säätimellä saadaan sekä hyvä asetusarvo- että häiriövaste. Yhteenveto kandidaatintyön tuloksista on luvussa 7.