Show simple item record

dc.contributorTampereen teknillinen yliopisto, Matematiikan laitosen
dc.creatorAli-Löytty, Simo Sakari
dc.date.accessioned2010-12-14T10:35:01Z
dc.date.available2010-12-14T10:35:01Z
dc.date.issued2010-12-14
dc.identifier.urihttp://dspace.cc.tut.fi/dpub/handle/123456789/6832
dc.description.abstractTämä diplomityö on tehty Matematiikan laitoksen henkilökohtaisen paikannuksen algoritmien tutkimusryhmässä. Diplomityössä on aluksi selvitetty kirjallisuustutki- muksen avulla matemaattisia perusteita Kalmanin suodattimen ja sen laajennuksien soveltuvuudesta paikannukseen. Tässä työssä paikannus perustuu sekä satelliiteista että matkapuhelimien tukiasemista tuleviin mittauksiin. Diplomityössä on keskitytty laajennettuun Kalmanin suodattimeen (EKF, Extended Kalman Filter), toisen asteen laajennettuun Kalmanin suodattimeen (EKF2, Second Order Extended Kalman Filter) ja paikkaratkaisun Kalmanin suodatti- meen (PKF, Position Kalman Filter). Nämä edustavat laajasti paikannussovellukseen sopivia Kalmanin suodattimen laajennuksia. Suodattimien yksityiskohtaiset algoritmit paikannussovelluksessa on esitetty tässä työssä. Nämä suodattimet on myös toteutettu Matlab-ohjelmalla, jolla on tehty erilaisia simulaatiota ja vertailuja. Simulaatioiden ja teorian perusteella voidaan todeta, että kyseiset suodattimet toimivat hyvin ylimäärätyissä systeemeissä, eli systeemeissä joissa mittauksia on jokaisena ajanhetkenä enemmän kuin mitä yksikäsitteiseen paikkaratkaisuun tarvi- taan. Alimäärätyissä systeemeissä PKF ei toimi optimaalisesti, koska se hylkää mittauksia. Toisaalta EKF ei alimäärätyissä tapauksissa toimi useinkaan konsisten- tisti, eli EKF:n ennustama virhe on paljon pienempi, kuin mitä virhe on todellisuu- dessa. Simulaatioiden mukaan EKF2 toimi luotettavammin kuin EKF, koska EKF2 ottaa huomioon mittausmallissa olevaa epälineaarisuutta. Kuitenkin myös EKF2:ssa oli samoja ongelmia kuin EKF:ssa. EKF:ssa ja EKF2:ssa ongelmia esiintyy lähinnä silloin kun tiheysfunktiot eivät muistuta normaalijakauman tiheysfunktioita. PKF:lla ei ole vastaavanlaisia ongelmia konsistenttiuden kanssa. /Kir10en
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.language.isofi
dc.relation.isformatof89 s.en
dc.rightsThis publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.en
dc.titleKalmanin suodatin ja sen laajennukset paikannuksessaen
dc.typeDiplomityö - Master's thesis
dc.identifier.urnURN:NBN:fi:tty-201012141388
dcterms.issued2004-12
dc.revPiche, Robert
dc.thsPiche, Robert
dcterms.alternativeKalman Filter and Its Extensions in Navigationen
dc.contributor.laitosMatematiikan laitos
dc.contributor.tiedekuntaTeknis-luonnontieteellinen osasto
dc.contributor.yliopistoTampereen teknillinen yliopistofi
dc.programmeTeknis-luonnontieteellinen koulutusohjelmaen
dc.date.published2004-12
dc.contributor.laitoskoodimat


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record